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(TuTo) Construire son hexacopter version Y6

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Bonjour, dans ce tuto, je vais vous décrire la construction de mon dernier drone, un hexacoptère version Y6.
Mais avant tout, pourquoi un Y6 ?
Un drone du style hexacoptère Y6, est un tricoptère qui possède 2 moteurs par bras. Il a l’avantage de mieux résister au vent, il a la maniabilité d’un tricoptère et la sécurité et puissance d’un hexacoptère. Par contre, il ne possède pas la stabilité d’un hexacoptère sur l’axe du Yaw. Il demande aussi des réglages plus poussés qu’un hexa classique.

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La construction commence par l’élaboration des plans, très importants pour la suite, pour bien penser le drone et ne pas faire d’erreurs de conceptions. Ensuite viens la sélection du matériel, ici pas compliquée car j’ai réutilisé l’électronique d’un ancien drone :
-moteurs : 6x 28/22 14
-contrôleurs : 6x 30A turnigy Plush
-carte de vol : KK2.0
-batteries : 3S 30C 4000-5000mAh et test avec une 4S 5000mAh pour meilleur autonomie 
-nacelle pour gopro avec carte alexmos
-hélices : 6x 8x4.5
-rallonges male-male servos et câble alimentation générale.
-29 visses-écrous-rondelles 3mm

Les matériaux seront basic, du contre-plaqué 0.5cm pour le châssis et les pièces de jonction des trains et de l’alu pour les trains et les bras. Les visses seront des M3x30mm avec des écrous nilock autobloquants. Les bras et jambes de trains seront en tubes carrés alu de 1.6x1.6cm.

Commençons la construction.
La première étape consiste en la découpe des pièces. Pour les bras, une simple scie à métaux suffira, et une lime pour fignoler proprement les découpes. Pour le châssis et les petites pièces en bois, il est conseillé d’utiliser une scie à ruban ou une scie sauteuse, avec une lame pour métaux, plus douce qui n’éclatera pas le bois.
Deuxième étape, le perçage des trous. Ils seront percés à la perceuse avec mèche bois dans le contreplaqué. Les deux plaques centrales du châssis seront percées en même temps pour que les trous soient parfaitement alignés une fois les deux plaques superposées. Attention au perçage des trous dans l’alu. En effet, pour les trous qui serviront de point de fixation des bras sur le châssis, il faut qu’ils soient propres et nettes. Pour les trous qui serviront de point de fixation moteurs, ils doivent être parfaitement alignés, c’est-à-dire que le trou du dessus doit être parfaitement en phase avec le trou du dessous, car deux visses seulement seront utilisées pour fixer 2 moteurs sur un même bras. Pour cela, je recommande vivement de percer ces trous avec une perceuse à mandrin, qui permet de percer bien droit. Enfin, pour bien marquer des trous sur de l’alu et éviter que le foret dérape lors du perçage, je vous recommande de prendre un pointeau ou un clou et de taper sur le repère du trou pour faire un petit cratère dans lequel viendra se loger le foret.

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Une fois les trous percés, passons à l’assemblage.
Celui-ci commencera par l’assemblage des moteurs sur les bras, qui se passent sans problème si les trous sont bien percés. Ensuite, assemblage des bras sur le châssis, puis des supports de trains et des trains et enfin mise en place de la carte de vol, passage des câbles et connexion de ceux-ci et enfin mise en place du support batterie-nacelle avec les 4 entretoises alu.

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La nacelle viendra se fixée avec deux boulons et le contrôleur alexmos sur la plaque avec de la mousse double face. Deux pitons ronds seront installés pour permettre la fixation de la batterie par un élastique.

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La construction est terminée. Passons maintenant au réglage.
Selon les différents contrôleurs de vol, les réglages seront plus ou moins faciles. Pour ma part avec la KK2.0, les réglages ont été un peu compliqués. En effet, dès le départ, la KK2 ne précisait pas si les moteurs du dessus étaient les moteurs 1, 2,3 ou les moteurs 4, 5,6. Il a donc fallu tester les deux possibilités. Ensuite, une fois le tout bien connecté, vérification du sens de rotation des moteurs. Sur un drone comme ça, c’est très simple, il faut que sur chaque bras, le couple soit nul. Les 2 moteurs d’un bras doivent donc tourner en sens inverse l’un de l’autre.

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Viens le premier vol test. Lors de celui-ci, le drone était presque impilotable. Pour qu’il puisse être à peu près correcte sur les axes Roll et Pitch (ou aileron, profondeur), il a fallu augmenter à presque 100 le P-Gain et concernant l’axe Yaw (direction), il a fallu augmenter le P-gain et I-Gain à 150.
Une fois les bon réglages trouvés, le drone vole parfaitement, maniable, très bonne tenue au vent, par contre sur l’axe du Yaw, il est assez instable, c’est-à-dire il ne garde pas le cap parfaitement comme sur un hexa classique, cela me rappelle un peu un hélico.

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Concernant l’autonomie, elle est estimée à 1min pour 600mAh. Ce n’est pas beaucoup mais cela reste convenable.
Enfin, ce que je peux vous dire sur la nacelle, c’est que c’est une petite nacelle alu pourGopro achetée 40 € avec une carte alexmos à 30€. Si vous voulez plus de renseignement sur la programmation de cette carte et les réglages de cette nacelle, je vous invite à regarder mon autre tuto sur la programmation des nacelles, dans la rubrique nacelles des tutos de ce forum.

Voilà, je finirais par aborder le prix total du drone, qui me revient à environ 300€ complet avec nacelle.
J’espère que vous aurez aimés ce tuto, merci de votre lecture et BON VOL !!

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